机器人应用实训室整体建设方案

      工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
      随着现代制造业和服务业的转型升级，工业机器人在测量检验、包装、分拣处理、搬运、码垛、填装、机器上下料、装配、金属切割、焊接、喷涂等领域得到了越来越多的应用。在不同领域的应用会对机器人的安装、编程、调试人员提出了不同的要求。根据现实工业情况，设计研发了工业机器人实训系统。

工业机器人与智能视觉系统应用实训平台

一、产品概述
工业机器人与智能视觉系统应用实训平台以工业机器人与机器视觉为核心，将机械、气动、运动控制、变频调速、编码器技术、PLC控制技术有机地进行整合，结构模块化，便于组合，实现对高速传输线上的不同物料进行快速的检测、组装。为了方便实训教学，系统进行了专门的设计，可以完成各类机器人单项训练和综合性项目训练，可完成各类机器人单项训练和综合性项目训练。可以进行六轴机器人示教、定位、抓取、装配等训练，
包含六自由度工业机器人、智能视觉检测系统、PLC控制系统及一套供料、输送、装配、仓储机构，可以实现对高速传输的工件进行分拣、检测、搬运、装配、存储等操作。
该平台各组件均安装在型材桌面上，机械结构、电气控制回路、执行机构相对独立，采用工业标准件设计。通过此平台可以进行机械组装、电气线路设计与接线、PLC编程与调试、智能视觉流程编辑、工业机器人编程与调试应用等多方面训练，适合职业院校、技工学校自动化类相关专业《工业机器人与控制技术》、《自动化技术》等课程的实训教学，适合自动化技术人员进行工程训练及技能比赛。

二、技术性能
1.输入电源：单相三线～220V±10% 50Hz
2.工作环境：温度-10℃～+40℃相对湿度≤85%（25℃）海拔＜4000m
3.装置容量：＜1.5kVA
4.实训平台尺寸：2200mm×1200mm×1500mm
5.安全保护：具有漏电保护，安全符合国家标准
三、设备结构与组成
该实训平台由STEP SD500型六自由度工业机器人系统、欧姆龙智能视觉检测系统、可编程控制器（PLC）系统、四工位供料单元、环形输送单元、工件存储盒供料单元、工件组装单元、仓库单元、废品回收桶、各类工件、型材实训桌、型材电脑桌等组成。
1.新时达STEP SD500型六自由度工业机器人系统
由机器人本体、机器人控制器、示教单元、输入输出信号转换器和抓取机构组成，装备吸盘、视觉摄像头等，可对工件进行吸取、搬运、装配、测量、拆解等操作，也可以根据智能视觉相机识别不同颜色对工件装配。
1)机器人本体由六自由度关节组成，固定在型材实训桌上，具有6个自由度，串联关节型工业机器人安装方式包括地面安装、挂装、倒装
2)第1轴工作范围为+170°/-170°，大旋转速度370°/s
3)第2轴工作范围为+110°/-110°，大旋转速度370°/s
4)第3轴工作范围为+40°/-220°，大旋转速度430°/s
5)第4轴工作范围为+185°/-185°，大旋转速度300°/s
6)第5轴工作范围为+125°/-125°，大旋转速度460°/s
7)第6轴工作范围为+360°/-360°，大旋转速度600
8)大的工作半径为500mm
9)有效负载5kg
10)机器人示教单元有液晶显示屏、使能按钮、急停按钮、操作键盘，用于参数设置、手动示教、位置编辑、程序编辑等操作。
2.欧姆龙智能视觉检测系统
配备一套欧姆龙FZ5-L350智能视觉系统，由视觉控制器、白色光源、视觉相机及监视显示器等组成。用于检测工件的特性，如数字、颜色、形状等，还可以对装配效果进行实时检测操作。通过I/O电缆连接到PLC或机器人控制器，也支持串行总线和以太网总线连接到PLC或机器人控制器，对检测结果和检测数据进行传输。
3.西门子可编程控制器单元
配备西门子S7-1200可编程控制器，自带以太网通讯模块、数字量扩展模块控制机器人、电机、气缸等执行机构动作，处理各单元检测信号，管理工作流程、数据传输等任务。
6.四工位供料单元
由移动井式料库、推料气缸、无杆气缸和光电传感器组成，安装在型材实训桌上，用于将工件库中的工件依次推出到环形输送线。提供不同颜色的标准工件，杂色叠加等不合格工件。多工位的供料设计，使得供料方式多样化，可以进行单一的上料，也可以进行不同颜色的组合上料，以及对上料速度进行控制，实现上料形式的多样化。
7.环形输送单元
包含一套交流调速系统，由三菱D720变频器、三相交流电机、环形板链（传送带）、光纤传感器等组成，安装在型材实训桌上，用于传输工件。
8.工件存储盒供料单元
包含一套步进电机推杆、DM556步进驱动、料盒存储槽等组成，安装在型材实训桌上，当一个工件存储盒被取走会自动退出下一个工件存储盒，用于工件存储盒自动供料。
9.工件组装单元
由工件存储盒托盘及型材立柱组成，安装在型材实训桌上，用于装配工件。工件盒内设有4个工件槽用于放置工件，机器人可以根据不同配方按照上位机设定颜色进行放置工件。
10.仓库单元
由工件存储盒托盘及型材立柱组成，安装在型材实训桌上，机器人用于放置装配完的组件进行堆垛，也可以通过机器人对装配完成的组件进行拆垛。
11.废品回收桶
安装在型材实训桌左后侧，用于机器人自动放置被检测出来的无用工件或不合格品。
12.以太网路由器
以太网路由器将PLC、机器人控制器、智能视觉控制器组成一个以太网局域网，进行数据的相互传输，实现工业现场控制系统的高层次应用，同时可以培养和考核学生对工业网络的使用技能。
四、软件介绍
1.机器人调试编程软件
本设备使用机器人专用调试编程软件，可以对机器人进行编程和调试。该软件具有文本编辑区、位置列表区、属性指示区、项目管理区等窗口，可以对机器人进行调试。调试时可对机器人进行如下操作：程序编辑、伺服开和关、运行速度设置、各关节位置给定、运行和停止、单步执行指令、连续执行指令、程序跳转执行等。同时该软件提供底层驱动接口函数，可供用户进行二次开发使用及进行深层次机器人控制技术的研究。
2.工件装配流程编辑软件
提供一个本设备专用的工件装配流程编辑软件，通过PLC下载口与PLC进行数据传输，可以将工件的装配流程进行随意编辑，并下发给PLC。每组的三个工件盒，每个工件盒的四个工位都可以设置成需要的工件，可选编号、颜色、高度，不同位置可选相同工件。软件配合PLC和机器人程序，实现工件装配流程的多样化。
五、配置清单

序号	名称	主要部件、器件及规格	数量	备注
1.	实训平台	2000mm×1200mm×1400mm	1台
2.	工业机器人	6轴工业机器人本体：SD500	1台	新时达
		机器人控制器：SRC3.1	1套
3.	智能视觉系统	视觉控制器：FZ5-L350	1台	欧姆龙
		视觉相机：ZFX-SC10	1台
4.	可编程控制器系统	PLC主机：S7-1200 CPU 1215C AC/DC/继电器	1只	西门子
		数字量输出模块：SB1222 4输出	1只
5.	交流调速系统	变频器：FR-D720S-0.4kW	1套
		交流减速电机
6.	步进系统	步进驱动器DM556	1套
		步进电机：42BYG
7.	路由器	4P以太网路由器	1台
8.	实训模块	四工位供料单元、环形输送单元、工件存储盒供料单元、工件组装单元、仓库单元等	1套
9.	气泵	静音气泵	1台
10.	电脑	H81主板双核G1840处理器2G内存500G硬盘集显19.5寸显示器	1台

六、实训项目
1.机器视觉系统的原理、使用和调试
2.六轴工业机器人系统的原理、使用和调试
3.六轴工业机器人坐标系统和机器视觉坐标系统标定及相互转换
4.工业机器人与机器视觉系统综合应用的安装与调试
5.机器视觉系统模板设置、编程与调试
6.通过示教单元手动调试工业机器人
7.通过示教单元设置、修改各控制点坐标
8.通过示教单元编写、修改工业机器人程序
9.机器人追踪坐标整定
10.工业机器人系统的软件二次开发编程
11.智能视觉图像输入编辑与调试
12.智能视觉结果给出编辑与调试
13.智能视觉颜色比对测量
14.智能视觉编号比对测量
15.智能视觉尺寸比对测量
16.智能视觉角度测量
17.智能视觉系统与工业机器人综合应用
18.PLC程序编程与调试
19.智能视觉系统与工业机器人综合应用。

工业机器人基础工作站设备(ABB机器人系统)

一、设备概述：
经多方调研及深度校企合作研发出系列工业机器人应用与维护实训考核系统设备。该系统符合“四个定位”：即职业技能竞赛的定位；技能培训与鉴定的定位；教学做一体化教学改革的定位；符合高技能人才培训基地的定位；
该设备属于基础技能培训应用设备，以6轴机器人为中心，根据任务要求配置不同任务载体，培养学生对机器人基础知识的认知。任务模型的开发融入了趣味性与娱乐性，可以增加学员的学习兴趣，通过不断的重复训练，强化学员对基本的点示教、直线、曲线等运动足迹的了解与掌握，学习精确点的定位及机器人运动路线选择优化；使学生对机器人应用技术有初步了解与掌握。
该设备任务载体采用模块化设计，具备独立性、兼容性、可移植性等特点；并预留了扩展与升级的接口，根据市场需求进行不断的开发升级或者学校用户自行创新设计新的功能模块。
二、技术参数：
1、工作电源：单相三线220V±5% 50HZ
安全保护：漏电保护，过流保护，短路保护
2、额定功率：≤2KW
3、环境温度：-10～50℃
4、相对温度：≤85%
5、外形尺寸：L2300mm×W2800mm×H1200mm
三、产品结构：
该设备主要由六轴工业机器人及底座、实训平台、电气控制板、轨迹训练模型、工件装配模型、检测排列模型、车窗涂胶装配模型、零件码垛模型、图块搬运模型、物料存储箱、工具收纳墙、安全护栏、基础双吸盘夹具、基础绘图笔夹具、基础车窗吸盘夹具、基础抓手吸盘夹具及耗材包组成。
六轴工业机器人及底座：机器人采用实际工业应用的ABB机器人IRB120-3/0.58，有效负载3kg，臂展0.58米，配套工业紧凑型控制器，带机器人控制软件，底座由20mm厚钢板焊接而成，坚固耐用。
视觉系统：工业级专用视觉相机与机器人配套专供、智能黑板相机、能检测物料形状轮廓、配套外置光源等。
实训平台：平台支撑板采用2mm厚钢材经过机械加工折弯成型，表面喷涂处理；台面采用520×266×15mm厚钢板加工而成，表面镀铬处理，间隔40×40mm开M4螺纹通孔，用于安装不同任务模型；并在一侧安装电气接口盒，提供一个急停按钮用于紧急情况下使用，6位按压式端子，使用于任务模型训练的输入/输出接线，方便快捷，一路气路输出口及气压调节控制，可对训练提供需要的气源。
电气控制板：操作面采用透明有机玻璃，利用操作与观察，并有350×400mm的区域用于资料与书籍摆放的人性化设计；面板右侧不锈钢板蚀刻处理，安装有断路器用于对设备电源的控制，急停按钮可应急紧急情况的发生，转换开关可对手动与自动之间切换，电源按钮可控制设备启停电路，16个钮子开关用于手动状态对机器人IO输入的控制，16个LED指示灯显示机器人运行状态；背面网孔板不锈钢把加工而成，用于安装继电器、开关电源等电器元件；整个控制板系统通过钢架结构安装在安全护栏的框架上，离地高度1米左右，符合身体操作。
轨迹训练模型：不锈钢加工制造，通过在平面、曲面上蚀刻不同图形规则的图案（直线、圆形、三角形、五角星螺旋形等线条），以笔形绘图夹具描绘图形，训练对机器人基本的点示教，直线、曲线运动足迹的掌握；
工件装配模型：以一个固定在操作台工件为“主体工件”；机器人通过抓手或吸盘拾取“装配工件”并把“装配工件”精确装配到“主体工件”内；而后机器人通过抓手或吸盘拾取“穿销工件”并把“穿销工件”从上至下穿入“主体工件”和“装配工件”；或从侧面穿入“主体工件”和“装配工件”内；“装配工件”装配到“主体工件”采用从上而下装配，“穿销工件”装配有两种方式，可以从上至下，也可以从侧面穿入；训练对机器人精确定位及抓手吸盘夹具的学习。
检测排列模型：车窗玻璃板原始存放在存储仓内，玻璃板采用梯形设计，摆放装置采用长边插入，分为左右两个方向，检测台有光纤传感器检测玻璃板的长边；机器人通过吸盘夹具拾取玻璃板到检测台检测，根据检测判断玻璃长边选择插入方向；依次循环；吸盘夹具依次拾取汽车车窗玻璃板；训练对机器人有不同结果选择的精确定位应用技能
车窗涂胶装配模型：涂胶机、汽车模型、车窗工件板分别固定到操作台上；机器人通过吸盘夹具拾取车窗工件板上汽车车窗；并对拾取车窗进行涂胶，完成后把车窗装配到汽车上；而后拾取第二块车窗，依次完成前窗、天窗、后窗的拾取、涂胶、装配任务；练习对机器人点的示教、机器人运动轨迹选择及与涂胶机的配合。
零件码垛模型：铝材加工氧化的物料摆放底板和码垛底板固定到操作台；根据要求物料块被摆放到摆放底板上，机器人通过吸盘夹具按要求拾取物料块进行码垛任务；物料块有长方形和正方形两种，操作者可根据需要选择摆放；可根据需要自由组合码垛出多种形状；练习对机器人码垛、阵列的理解并快速编程示教的应用技能。
图块搬运模型：多形状物料搬运：机器人通过吸盘夹具依次把一个物料板摆放好的多种形状物料（方形、圆形、五边形、六边形、五角星）拾取搬运到另一个物料板上；圆形物料搬运：机器人通过吸盘夹具依次把一个物料板摆放好的物料拾取搬运到另一个物料板上；物料板可以水平固定到操作台，也可倾斜一点角度安装到操作台；圆形物料有两种，一种金属钱币形物料，一种单面锥形物料；每个物料板对应工位都蚀刻有物料编号；搬运形式可根据要求灵活组合，形式多样，能满足平面、斜面、阵列、指定编号位置、多种物料混合等要求；强化对机器人点位示教技能移训练。
物料存储箱：尺寸：700 mm×350 mm×450mm；内部分层存储器件，每层有独立拉手及支撑柱；多可放3层，内衬采用海棉材料；外壳和内层板均采用ABS材料，模具一次成形；各箱子之间可层叠并方便扣锁连成一体；隔层板每层承重20kg，整个箱体内置可承60kg，箱体外部可承130kg。
工具收纳墙：2.0mm优质厚钢网板制作而成，能固定于墙体上；有10多个工具位置，每个工具位置带有定制目视化管理标识，用于存放各种工具及螺丝螺母等零件，形象直观，存放方便，利于搬运，占用空间小，是工具零件存储保管的理想载体。
安全护栏：隔离护栏，高1000mm，框架采用2mm厚灰色栋梁铝合金型材，钢化玻璃10mm厚；工作站全部通透利于观察，玻璃中间没有隔断；并安装一个侧开门；门上安装安全检测元件，机器人自动运行必须在门关闭状态下进行；系统工作站安装有3个急停按钮，分别位于操作控制台、模型安装台、隔离护栏上，以备紧急情况使用。
基础绘图笔夹具：铝材加工氧化处理，笔杆内空，可装入笔芯进行绘制。
基础双吸盘夹具：铝材加工氧化处理，能满足玻璃板、物料块（圆形、方形、五角星、五边形、六边形、）、半球形、长条形物料等多种物料的拾取，做到多个任务夹具通用。
基础车窗吸盘夹具：铝材加工氧化处理，能满足汽车模型玻璃窗、玻璃板、物料块（圆形、方形、五角星、五边形、六边形、）、半球形物料等多种物料的拾取，做到多个任务夹具通用。
基础抓手吸盘夹具：铝材加工氧化处理，集成抓手与吸盘两种功能，能对多种物料进行处理，学员可根据要求选择一种方式或两种方式同时使用，满足教学多样性及自主选择性。
四、产品特点：
1.开放式设计：可根据实训内容选择机器人使用夹具及载体模型；并根据学员意愿选择在实训平台的安装位置及方向；且具有很好的延伸型，客户可根据自己的需求开发新模型及夹具。
2.模具化运用：所有模型及夹具全部装入一次开模制作的物料存储箱内，使用保存方便快捷，节约空间，便于管理。

五、可开设的主要实训项目

1、工业机器人的基本认识。
2、工业机器人示教器运动操作。
3、工业机器人的点位示教。
4、工业机器人基本参数设置。
5、工业机器人基本运动指示学习。
6、工业机器人基于示教器的程序编辑。
7、工业机器人IO控制应用。
8、工业机器人基本接线方法。
9、简单轨迹运行编程与示教。
10、平面圆形描图任务编程与示教。
11、平面矩形描图任务编程与示教。
12、曲面圆形描图任务编程与示教。
13、曲面矩形描图任务编程与示教。
14、固定位置搬运编程与示教。
15、平面位置搬运装配编程与示教。
16、斜面位置搬运装配编程与示教。
17、平面矩阵立体码垛编程与示教。
18、模型车窗涂胶装配编程与示教。
19、汽车玻璃检测与分类排列的编程与示教。
20、固定位置搬运编程与示教；
21、玻璃板检测与分类排列的编程与示教；
22、工业机器人与抓手夹具配合是应用；
23、工业机器人与吸盘夹具配合是应用；

工业机器人实训系统

一、设备概述
      随着现代制造业和服务业的转型升级，工业机器人在测量检验、包装、分拣处理、搬运、码垛、填装、机器上下料、装配、金属切割、焊接、喷涂等领域得到了越来越多的应用。在不同领域的应用会对机器人的安装、编程、调试人员提出了不同的要求。根据现实工业情况，设计研发了DB-JQR工业机器人实训系统（鼠标装配）。
该系统可将无线鼠标的散件（无线接收器，电池，后盖，底板），通过两个三菱机器人的协作，将无线鼠标装配完成。
二、技术指标
1、交流电源：单相AC 220 V±10% 50Hz；
2、温度：-10～50℃；环境湿度：≤90％无水珠凝结；
3、外形尺寸：长×宽×高=（1600×1500×1450）mm
4、整机功耗：≤5kW
5、安全保护措施：具有接地保护、漏电保护、断电保护功能，安全性符合相关的国家标准。
三、功能
1、该系统主要由2个工作站组成、可以协作运行，也可单独运动。
2、整个设备的工艺流程是将无线鼠标的一些散件进行装配。
3、智能考核评分系统：
      配有基于windows操作系统监控操作一体机，具有手指触屏功能，与故障开关箱设置故障具有同等功能，通过通讯对设备进行远程故障设置，当学操作完成故障查找后，可向监控操作一体机输入查找的故障点，监控操作一体机将学员输入的故障点与数据库中题库答案进行比较运算得出学员对与错及给相应分数，与此同时监控操作一体通过总线方式向教师机进行发送学员所得分数，教师也可以远程进行故障点设置。完成学生的评分等自动化操作，系统采用LABVIEW软件与工业网络软件结构，可靠性高。
配套软件二：《工业自动化仿真培训系统3D软件》
仿真培训系统包括学习模式、实操模式和考核模式:
学习模式：学员可以通过常用机电元器件库（电气类、仪表类），了解各元器件的3D结构、性能参数或进行组装，也可直接调用查看机电专业的PPT课件资料进行学习，目前系统自带的课件有机电一体化概述、检测与传感器、步进及伺服电机、机械传动、控制系统、接口技术、伺服系统，教师可以对这些PPT课件进行编辑，通过【TDu PPT3D Extend Helper】PPT扩展接口，将元器件中的3D模型或其它多媒体素材，引入到课件中。
实操模式：学员可以选择一种电路类型，参照对应的电气图纸，从元器件库中拖入正确的元器件，进行电路组装，设定各元器件的工作参数，对相应的元器件触点进行导线链接，在系统规定的时间内完成整个电路图的组装，并进行电路的仿真运行。系统支持在元器件布局、仿真接线、仿真运行状态间快速切换，方便教学使用。目前内置的电路图有接触器控制的双速电动机调速电路、时间继电器控制电路、接触器星形三角形控制电路、双重互锁正反转控制电路、具有过载保护的正转控制电路、生产机械行程控制电路、自耦降压起动电路。
考核模式：考核模式带有MySQL数据库（或用户自行提供其它数据库系统），由教学指定要考核的电路图（或系统随机抽取），学员在规定的时间内完成电路装配，提交后系统进行自动评分，同时学员的成绩和装配数据会写入到数据库中做备案。考核模式不可切换到学习模式或实操模式进行参考。
1、系统基于"双元制虚拟仿真教学云平台"运行，能够实现大量并行用户在线操作；
2、理论学习整合了常规的课件学习与3D模型相结合的方式,课件可以支持word，ppt，pdf等格式转换而来，支持页面跳转、缩放、翻转、抗锯齿、灰度显示、高对比度显示等调整；
3、支持VRML，X3D,3DMax,Maya,Cinema4D,Blender,ProE,UG,Soilworks,OpenFlight，DXF，DAE，FBX等常用工程3D资源导入；
4、装配模块能够实现智能虚拟互动随意拆卸与装配,并能自动判断拆装操作的正确性；
5、3D模型逼真度高，运行速度快，数据量小，在系统中所有数据实现256位随机加密；
6、3D元器件支持任意方向旋转及视点切换，所有部件都可360度全方位观看；
8、关键元器件，提供爆炸图、操作互动、原理讲解等3D资源；
9、支持3D立体显示：红蓝模式，主动快门式，不闪偏光式；
10、电气、液压、气动原理图并支持全屏、平移，缩放，自适应大小功能;
11、所有资源写在配置文件中，教师可定制自己的理论学习教程;
12、仿真接线过程中，支持元器件布局、仿真接线、仿真运行3种状态间快速切换，方便老师教学讲解;
13、仿真运行过程有整合元器件工作的声音、灯光、鼠标状态变化，使3D场景贴合实际生产环境;
14、软件开发过程，始终贯彻企业生产过程中的6S要求--整理（SEIRI）、整顿（SEITON）、清扫（SEISO）、清洁（SEIKETSU）、素养（SHITSUKE）、安全（SECURITY）,提前培养学生的职业认知能力。
四、实训项目
1、硬件的安装与调试实训
1）工业机器人底座的安装与调试技术实训
2）工业机器人安装与调试技术实训
3）工业机器人夹具安装与调试技术实训
2、电气安装与调试实训
1）工业机器人本体与控制器之间的电气连接与调试技术实训
2）工业机器控制器和控制柜之间电气连接与调试技术实训
3）工业机器人夹具电气连接与调试技术实训
4）机器人与机器人之间的电气连接实训
3、编程调试和应用实训
1）工业机器人编程调试软件的安装实训
2）工业机器人通过示教器对工业机器人的运作过程调试实训
3）通过计算机软件对工业机器人的运作过程调试实训
4）通过I/0板对机器人运作的控制实训
5）机器人控制数据库的建立和应用实训
6）工业机器人装配运行的编写实训
7）工业机器人平面轨迹运行的编写实训
8）工业机器人垂直轨迹运行的编写实训
9）可编程控制器程序的编写和设计实训
10）机器人与可编程控制器的CClink通讯设置实训
4、设备的维护和保养实训
1）能够按照机器人操作规程对机器人进行安全检查实训
2）根据系统的异常，机械故障进行简单的维修和保养实训
3）工业机器人的日、周、月检查与维护实训
五、设备配置清单

站号	序号	名称	规格	单位	数量
主站	1	工作台	桌面尺寸:800*1750mm;带有电气安装网孔板抽屉；三面双开门，方便机器人控制柜的安装和调试；桌面机器人安装位置采用10mm厚的钢板磨平；桌子内带有一个工具箱，方便放置工具和配件；轮子采用能承受1000Kg并带刹车；桌子整体结构采用方管一次性焊接而成。	台	1
	2	工业机器人（包括控制器）	规格: 工作范围：580mm；有效荷重：3kg；自由度：6轴； 集成信号源：10路；集成气源：4路； 重复定位精度：0.01mm；防护等级：IP30； 轴1旋转工作范围  +165°～-165°大速度250°/s； 轴2手臂工作范围  +110°～-110°大速度250°/s； 轴3手臂工作范围  +70°～-90°大速度250°/s； 轴4手腕工作范围  +160°～-160°大速度320°/s； 轴5弯曲工作范围  +120°～-120°大速度320°/s； 轴6翻转工作范围  +400°～-400°大速度420°/s； 1kg拾料节拍：25×300×25mm   0.58 TCP大速度    6.2m/s TCP大加速度  28m/s 加速时间0-1m/s  0.07s 电源电压：200-600V，50/60Hz； 变压器额定功率：3.0kVA；功耗：0.25kW； 机器人底座尺寸：180×180mm； 机器人高度700mm； 机器人重量：25kg； 外配有DeviceNet模块。(现场总线)	台	1
	3	控制系统	可变程控制器：工作电压220V；输入16点，输出16点；自带24V输出。通讯模块（与控制器相匹配）：工作电压24V：	个	1
	4	按钮单元	指示灯3只；按钮2只；急停按钮1只；转换开关1只;17位接线端子1条；铁盒子1只。	只	1
	5	开关电源	机器人标配开关电源	只	1
	6	接线端子1	输入13位，输出16位；共三层，一层为电源负极端子、 二层为信号端子、三层为电源正极端子。带有模组安装。	只	1
	7	接线端子2	输入13位，输出16位；共三层，一层为电源负极端子和电源正极、二层为信号端子。带有模组安装。	只	1
	8	信号连接电缆1	15芯D型接头连接电缆，长度3m。	条	1
	9	信号连接电缆2	17芯D型接头连接电缆，长度3m。	条	1
	10	急停按钮盒	急停按钮1只，指示灯1只。	只	1
	11	气动装置	油水分离器1只，二位五通双向电磁阀1只。	只	1
从站	1	工作台	桌面尺寸:800*1750mm;带有电气安装网孔板抽屉；三面双开门，方便机器人控制柜的安装和调试；桌面机器人安装位置采用10mm厚的钢板磨平；桌子内带有一个工具箱，方便放置工具和配件；轮子采用能承受1000Kg并带刹车；桌子整体结构采用方管一次性焊接而成。	台	1
	2	工业机器人（包括控制器）	规格：工作范围：580mm；有效荷重：3kg；自由度：6轴； 集成信号源：10路；集成气源：4路； 重复定位精度：0.01mm；防护等级：IP30； 轴1旋转工作范围  +165°～-165°大速度250°/s； 轴2手臂工作范围  +110°～-110°大速度250°/s； 轴3手臂工作范围  +70°～-90°大速度250°/s； 轴4手腕工作范围  +160°～-160°大速度320°/s； 轴5弯曲工作范围  +120°～-120°大速度320°/s； 轴6翻转工作范围  +400°～-400°大速度420°/s； 1kg拾料节拍：25×300×25mm   0.58s TCP大速度    6.2m/s TCP大加速度  28m/s 加速时间0-1m/s  0.07s 电源电压：200-600V，50/60Hz； 变压器额定功率：3.0kVA；功耗：0.25kW； 机器人底座尺寸：180×180mm；机器人高度700mm； 机器人重量：25kg；	台	1
	3	按钮单元	指示灯3只；按钮2只；急停按钮1只；转换开关1只;17位接线端子1条；铁盒子1只。	只	1
	4	开关电源	输入AC220V，输出DC24V/6A。	只	1
	5	接线端子1	输入13位，输出16位；共三层，一层为电源负极端子、二层为信号端子、三层为电源正极端子。带有模组安装。	只	1
	6	接线端子2	输入13位，输出16位；共三层，一层为电源负极端子和电源正极、二层为信号端子。带有模组安装。	只	1
	7	信号连接电缆1	15芯D型接头连接电缆，长度3m。	条	1
	8	信号连接电缆2	17芯D型接头连接电缆，长度3m。	条	1
	9	气动控制阀	油水分离器1只，二位五通双向电磁阀1只，二位五通单相电磁阀2只，汇流板1只，真空发生器5只，真空吸盘5只。	只	1
其他	1	控制器编程软件	与该牌子控制器硬件相匹配	个	1
	2	工业机器人编程软件	与该牌子硬件相匹配	个	1
	3	说明书	设备的具体使用说明	本	1
	4	工程安装材料		本	1
	5	气泵	工作压力能满足系统要求	只	1
	6	气管	与气泵相匹配	条	1
	7	编程电缆	与硬件相匹配	条	1
	8	工具	工具箱1只，内六角扳手1套；尖嘴钳1把；十字螺丝刀1把；一字螺丝刀1把；斜口钳1把；十字螺丝刀得力  3×75mm 1把；一字螺丝刀得力  3×75mm 1把；钟表螺丝刀1套；；	只	1

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